直升机配置

本节包含以下相关主题 直升飞机 配置和调整。

支持的配置

支持直升机配置：

• 带有斜盘的单主旋翼由多达 4 个斜盘伺服器控制，机械非耦合尾旋翼由电调驱动。
• 带有斜盘的单主旋翼由多达 4 个斜盘伺服器控制，机械耦合尾翼由一个伺服器控制。

支持的飞行操作/功能：

• 与多旋翼飞行器相同。
• 在编写本报告时，还不可能使用负推力进行自主/制导 3D 飞行。

设置

设置和配置直升机：

1. 选择直升机 机身 在 QGroundControl 中。在编写本报告时，只有 通用直升机（尾部电调） 在直升机组中。这将为直升机机架配置一个机械非耦合尾翼（......）。CA_AIRFRAME: 10: 直升机（尾部电调）).

   

   备注

   带尾翼舵机的直升机没有单独的机身。要选择这种配置，请设置参数 CA_AIRFRAME 至 直升机（尾部舵机）.然后，执行机构配置屏幕将更改为支持该框架类型。

2. 配置直升机推杆的几何形状 载具设置> 执行器.

   备注

   大多数机架的致动器设置和测试都包含在以下内容中 致动器.虽然下文会提到，但这是直升机设置信息的主要主题。

   几何形状 通用直升机 - 带尾部电调 如下所示。

   

   电机没有可配置的几何形状：

   • 转子（电机 1）:主转子
   • 偏航尾翼电机（电机 2）:尾旋翼

   斜盘伺服器 3 | 4

   每套伺服系统

   • 角度:以度为单位的斜盘圆周顺时针角度，伺服臂从该角度开始连接 0 指向前方。例如，在一个典型的设置中，三个舵机控制斜盘，它们在圆周上平均分布（360°/3 =），每个舵机相距 120°，从而产生以下角度：

     #	角度
     伺服 1	60°
     伺服器 2	180°
     伺服 3	300°

     

   • 臂长（相对于彼此）:斜盘中心半径（俯视图）。臂越短，意味着相同的伺服运动对斜盘的移动越大。这就允许自动驾驶仪进行补偿。

   • 修剪:偏移单个舵机位置。只有在所有舵机都居中但斜盘不平的罕见情况下才需要这样做。

   其他设置：

   • 基于集体俯仰的偏航补偿比例:根据当前的集合螺距前馈补偿偏航的程度。
   • 主转子逆时针转动: 失能 (顺时针旋转 已启用
   • 节气门启动时间:设置值（秒）大于可实现的最短电机启动时间。数值越大，用户体验越好。

3. 拆下旋翼和螺旋桨

4. 将电机和伺服分配到输出端并进行测试（也可在 执行机构配置):

   1. 指定 将电机和伺服系统连接到输出端.
   2. 用蓄电池为载具供电，并使用 执行器测试滑块 以验证伺服和电机的分配和方向是否正确。

5. 在 Acro 模式请检查斜盘的移动是否正确。对于大多数机身，您需要查看以下内容：

   • 将滚动杆向右移动，可使十字盘向右倾斜。
   • 将俯仰摇杆向前移动，可使十字盘向前倾斜。

   如果您的机身需要任何相位滞后角偏移，只需将其添加到所有斜盘伺服角度中即可。请参考机身制造商的相关文件。

6. 启动载具并检查主转子是否缓慢旋转。根据需要通过参数 com_spoolup_time.您还可以通过参数 CA_HELI_THR_Cx.默认为恒定最大油门（适合大多数设置）。

7. 再次解除警报并关闭电源。

8. 装上转子叶片，为载具提供动力。

9. 使用参数配置集体螺距曲线 CA_HELI_PITCH_Cx.根据所需的最小和最大叶片角度设置最小和最大值。确保最小值足够低，以便载具仍能下降。不要一开始就设置过低的值。因此，默认值略微偏负，应该是一个不错的起点。

调音

完成前面的步骤后，就可以安装刀片进行上膛了。

首先调整 速率控制器 和 偏航补偿 如以下各节所示（这些都是直升机专用的）。

然后，姿态、速度和位置控制器的调整将在 与多旋翼飞行器相同.

请注意，（在编写本报告时）不支持/测试自动调整。

偏航补偿

由于偏航力矩补偿对直升机稳定悬停至关重要，因此首先需要对其进行粗略配置。一旦速率控制器达到预期工作状态，本章将再次讨论如何进行精确调整。

最重要的是设置主旋翼的旋转方向，从机身上方看，默认为顺时针方向。如果您的主旋翼是逆时针旋转，请设置 ca_heli_yaw_ccw 至 1。

有两个参数可以补偿主旋翼的集体偏航和油门偏航： ca_heli_yaw_cp_s ca_heli_yaw_th_s

当尾桨的正推力使飞行器的旋转方向与主旋翼的旋转方向相反时，需要负值。

费率控制器

速率控制器应调整为 Acro 模式但也可以在 稳定模式 如果您不能使用 Acro 模式飞行。

1. 开始时禁用速率控制器增益，只使用少量前馈：

   参数设置 MC_ROLLRATE_P 0 参数设置 MC_ROLLRATE_I 0 参数设置 MC_ROLLRATE_D 0 参数设置 MC_ROLLRATE_FF 0.1 参数设置 MC_PITCHRATE_P 0 参数设置 MC_PITCHRATE_I 0 参数设置 MC_PITCHRATE_D 0 参数设置 MC_PITCHRATE_FF 0.1
   

2. 缓慢起飞并提供一些滚动和摇杆动作。使用 QGC 调整参数 UI 检查响应：

   

   提高滚转和俯仰前馈增益 MC_ROLLRATE_FF, mc_pitchrate_ff 直到输入阶跃输入时响应达到设定点。

3. 然后启用 PID 增益。开始时使用以下值：

   • MC_ROLLRATE_P, MC_PITCHRATE_P 你在上一步中发现的相应前馈值的四分之一。 P = FF / 4

   参数设置 MC_ROLLRATE_I 0.2 参数设置 MC_PITCHRATE_I 0.2 参数设置 MC_ROLLRATE_D 0.001 参数设置 MC_PITCHRATE_D 0.001
   

   然后增加 P 和 D 根据需要进行增益，直到跟踪良好为止。预计 P 增益远远小于 FF 收益。