PX4 用户指南（V1.14）

# 飞行任务

飞行任务 内使用 飞行模式 提供特定的运动行为：如跟随我或平滑飞行。

# 概述

飞行任务是飞行任务框架中的一个类，由基类 飞行任务 (打开新窗口）.它的目标是根据任意输入数据为控制器生成设定点，其中每个任务都为特定模式实现所需的载具行为。程序员通常会覆盖 激活() 和 更新() 虚拟方法，方法是调用基本任务的最小实现，然后用所需行为的实现进行扩展。虚拟方法 激活() 方法在切换到任务时被调用，该方法允许初始化任务状态，并从上一个任务刚刚应用的已传递设定点中轻轻接管任务。

更新() 在执行过程中的每次循环迭代中都会被调用，其中包含产生设定点的核心行为执行。

按照惯例，任务包含在 PX4-Autopilot/src/modules/flight_mode_manager/tasks (打开新窗口） 以任务命名，源文件则以"FlightTask"前缀命名。

备注

PX4 开发人员峰会的视频概述如下 提供如下.

# 创建飞行任务

下面的说明可用于创建名为 我的任务:

  1. 为新飞行任务创建一个目录，位于 PX4-Autopilot/src/modules/flight_mode_manager/tasks (打开新窗口）.按照惯例，该目录以任务命名，因此我们将其称为 /我的任务.

    mkdir PX4-Autopilot/src/modules/flight_mode_manager/tasks/MyTask

  2. 创建空源代码并 cmake 中新飞行任务的文件 我的任务 目录，使用前缀"FlightTask"：

    • CMakeLists.txt
    • FlightTaskMyTask.hpp
    • FlightTaskMyTask.cpp

  3. 更新 CMakeLists.txt 为新任务

    • 复制 CMakeLists.txt 用于另一项任务，例如 Orbit/CMakeLists.txt (打开新窗口）
    • 将版权更新为当年
      ############################################################################
#
# 版权 (c) 2021 年 PX4 开发团队。保留所有权利。
#
    • 修改代码以反映新任务，例如替换 飞行任务轨道 与 FlightTaskMyTask.代码将如下所示：
      px4_add_library(FlightTaskMyTask FlightTaskMyTask.cpp
)

目标链接库(FlightTaskMyTask 公众 飞行任务)
目标包含目录(FlightTaskMyTask 公众 ${cmake_current_source_dir})

  4. 更新头文件（此处为 FlightTaskMyTask.hpp):大多数任务重新实现虚拟方法 激活() 和 更新()在这个例子中，我们还有一个私有变量。

    #实用程序 一次

#包括 "FlightTask.hpp"；

类 FlightTaskMyTask : 公 飞行任务
{
公:
  FlightTaskMyTask() = 默认;
  虚拟 ~FlightTaskMyTask() = 默认;

  bool 更新();
  bool 启动(载具本地位置设置点 last_setpoint_s);

私人:
  浮动 _原产地_z{0.f};
};

  5. 适当更新 cpp 文件。本例提供了 FlightTaskMyTask.cpp 表示任务方法已被调用。

    #包括 "FlightTaskMyTask.hpp"；

bool FlightTaskMyTask::启动(载具本地位置设置点 last_setpoint_s)
{
  bool 重新 = 飞行任务::启动(last_setpoint);
  PX4_INFO("已调用 FlightTaskMyTask 激活！返回：%d"；, 重新); // 报告激活是否成功
  返回 重新;
}

bool FlightTaskMyTask::更新()
{
  PX4_INFO(调用了 FlightTaskMyTask 更新！"；); // 报告更新
  返回 真;
}

  6. 将新任务添加到待建任务列表中 PX4-Autopilot/src/modules/flight_mode_manager/CMakeLists.txt (打开新窗口）:

    list(APPEND flight_tasks_too_add Orbit MyTask )

  7. 更新飞行模式，确保任务被调用。通常使用一个参数来选择何时使用特定的飞行任务。

    例如，为了使我们的新 我的任务 在多旋翼定位模式下：

    • 更新 MPC_POS_MODE (multicopter_position_mode_params.c (打开新窗口）) 添加一个选项，以便在参数有像 5 这样的未使用值时选择 "我的任务"：
      ...* @value 0 Direct velocity * @value 3 Smoothed velocity * @value 4 Acceleration based * @group Multicopter Position Control */ PARAM_DEFINE_INT32(MPC_POS_MODE, 4)；
    • 在参数的开关中为新选项添加一个案例 FlightModeManager.cpp (打开新窗口） 时启用该任务 参数 MPC_pos_mode 具有正确的值。
      ...
// 手动位置控制
...
开关 (参数 MPC_pos_mode.获取()) {
  ...
  个案 3:
     错误 = 切换任务(飞行任务索引::手动位置平滑曲线);
     断裂;
  个案 5: // 为新任务添加案例：我的任务
     错误 = 切换任务(飞行任务索引::我的任务);
     断裂;

    案例 4：.... ...

# 测试新飞行任务

要测试飞行任务，需要在启用任务后运行飞行器。在上面的例子中，这意味着设置参数 MPC_POS_MODE 到 5，起飞，并将载具切换到 位置模式.

备注

上述任务只能在模拟器上测试。代码不会实际创建设定点，因此飞行器不会飞行。

# 视频

以下视频概述了 PX4 中的飞行任务。第一个视频介绍了 PX4 v1.9 中飞行任务框架的状态。第二个是更新版，涵盖了 PX4 v1.11 中的变化。

# PX4 飞行任务架构概述（2019 年 PX4 开发人员峰会）

说明 PX4 v1.9 中飞行模式的工作原理（Dennis Mannhart、Matthias Grob）。

# 从传感器到电机的多旋翼飞行器控制概述（2020 年 PX4 开发人员虚拟峰会）

这段视频的相关部分是 PX4 v11.1 中飞行任务的更新（9 分 20 秒）。飞行任务 幻灯片请点击此处（PDF） (打开新窗口） - 幻灯片 9 和 12 与此相关。

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