# 漫游车（UGV）
PX4 支持漫游车（无人地面运载工具--UGV），其功能包括 阿克曼和差分 转向。
本节包含组装和配置多个 UGV 框架的构建日志/说明。
# UGV无人车类型
PX4 支持以下漫游车
- 差速转向转向：通过以不同的速度移动左侧和右侧车轮来控制方向。这种转向方式常用于军用坦克的左右车轮。
- 阿克曼转向方向控制：车轮指向行驶方向 (阿克曼几何 (打开新窗口） 补偿转弯内侧和外侧车轮以不同速度移动的情况）。这种转向系统适用于大多数商用载具，包括轿车、卡车等。
支持的框架可参见 机身参考 > 路虎.
# 如何配置漫游车
使用 控制分配因此，安装漫游车非常简单。
用于配备阿克曼转向系统的载具：
- 在 机身 配置，选择 通用地面载具.
- 设置 CA_AIRFRAME 参数改为 罗孚（阿克曼） (5).
- 按照 致动器文件 以映射显示的转向和油门输出。
适用于配备差速转向系统的载具：
- 在 机身 配置，选择 Aion Robotics R1 UGV 或 恩智浦杯竞赛DF 机器人 GPX
- 设置 CA_AIRFRAME 参数改为 罗孚（差速器） (6).
- 按照 致动器文件 来映射左右电机和节流阀输出。
# 模拟
Gazebo 提供这两种转向的模拟：
- 阿克曼 仿真场景Gazebo漫步者
- 差分： r1 UGV无人车
# 视频
这段视频展示了 Traxxas Stampede Rover (一辆阿克曼汽车）。