# Windows 开发环境

以下说明介绍了如何在 Windows 10 上设置（基于 Cygwin 的）PX4 开发环境。该环境可用于为以下设备构建 PX4：

Pixhawk 和其他基于 NuttX 的硬件
jMAVSim 模拟

警告

该工具链的当前版本不能与主代码线一起使用（但可以与稳定版本一起使用）。该工具基于 Windows WSL2 的开发环境是强烈推荐的 Windows 11（唯一）替代方案，而且很可能在不久的将来成为受支持的 Windows 解决方案。

TIP

PX4 开发团队支持这种设置。要构建其他目标，您需要使用不同的操作系统（或一个不支持的 Windows 开发环境).

# 安装说明

从以下网址下载最新版本的即用型 MSI 安装程序： Github 发布 (打开新窗口）或亚马逊 S3 (打开新窗口） (快速下载）。
运行它，选择所需的安装位置，等待安装：
在安装结束时勾选复选框，以便 克隆 PX4 资源库，使用 jMAVSim 构建并运行仿真 (这样可以简化流程，让您轻松上手）。
备注

如果您错过了这一步，您需要手动克隆 PX4-Autopilot 软件仓库.

警告

在撰写本文时，安装程序缺少一些依赖项（目前还无法重建以添加这些依赖项，请参阅 PX4-windows-toolchain#31 (打开新窗口）).

自己添加这些内容：

浏览到工具链安装目录（默认为 C:\PX4\)
运行 run-console.bat (双击）启动类似 linux 的 Cygwin bash 控制台

在控制台中输入以下命令

pip3 install --user kconfiglib jsonschema future

# 入门

工具链使用专门配置的控制台窗口（通过运行 run-console.bat 脚本），从中可以调用正常的 PX4 构建命令：

浏览到工具链安装目录（默认为 C:\PX4\)
运行 run-console.bat (双击）启动类似 linux 的 Cygwin bash 控制台（必须使用该控制台才能构建 PX4）。
在控制台内克隆 PX4 PX4-Autopilot 资源库：

备注

如果您勾选了安装程序选项以 克隆 PX4 资源库，使用 jMAVSim 构建并运行仿真.克隆只需进行一次！
```
# 克隆 PX4-Autopilot 资源库到主文件夹 & 并行加载子模块
Git clone --recursive -j8 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
```
现在您可以使用控制台/PX4-Autopilot 资源库来构建 PX4。

例如，运行 JMAVSim：

# 导航至 PX4-Autopilot 软件仓库
CD 固件
# 使用 jMAVSim 建立并运行 SITL 仿真，以测试设置
生产 px4_sitl jmavsim

控制台随后将显示

jMAVSimOnWindows

# 下一步工作

完成命令行工具链的设置后：

安装 QGroundControl 日常构建 (打开新窗口）
继续前往建造说明.

# 故障排除

# 文件监控工具与工具链速度

杀毒软件和其他后台文件监控工具会大大降低工具链的安装和 PX4 的构建速度。

您可能希望在构建过程中暂时停止它们（风险自担）。

# Windows & Git 特殊案例

# Windows CR+LF 与 Unix LF 行结束符对比

我们建议你在使用该工具链的每个版本库中强制使用 Unix 风格的 LF 结尾（并使用能在保存更改时保留它们的编辑器，如 Eclipse 或 VS Code）。编译源文件时也可以使用本地检查出的 CR+LF 结尾，但在 Cygwin 中有些情况（如执行 shell 脚本）需要使用 Unix 行结束符（否则会出现以下错误 $'\r':Command not found.).幸运的是，只要在软件源的根目录下执行这两条命令，git 就能帮你做到这一点：

git config core.autocrlf false git config core.eol lf

如果您在多个软件源上使用该工具链，也可以为您的机器全局设置这两项配置：

git config --global ...

不建议这样做，因为这可能会影响 Windows 机器上其他（不相关的）git 的使用。

# Unix 权限执行位

在 Unix 下，每个文件的权限中都有一个标志，告诉操作系统是否允许执行该文件。 Git 尽管 Windows NTFS 文件系统不使用该位）。这通常会导致 Git 发现权限中的"假阳性"差异。由此产生的差异可能如下所示：

diff --git ... 旧模式 100644 新模式 100755

我们建议在 Windows 上全面禁用权限检查，以避免出现该问题：

# 全面禁用机器的执行位检查
Git config --global core.fileMode 错误

对于因本地配置而出现此问题的现有版本库，还可采用

# 移除该版本库的本地选项，以应用全局选项
Git config --unset core.filemode 

# 删除所有子模块的本地选项
Git 子模组 foreach --recursive Git config --unset core.filemode

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