PX4 用户指南（V1.13）

# 全面应用模块模板

编写的应用程序可以作为 工作 (模块（有自己的堆栈和进程优先级），或作为 工作队列任务 (在工作队列线程上运行的模块，与工作队列中的其他任务共享堆栈和线程优先级）。在大多数情况下，可以使用工作队列任务，因为这样可以最大限度地减少资源占用。

备注

架构概述 > 运行时环境 提供了有关任务和工作队列任务的更多信息。

备注

所有在 首次应用教程 与撰写完整的申请相关。

# 工作队列任务

PX4-Autopilot 包含一个用于编写新应用程序（模块）的模板，该应用程序（模块）以 工作队列任务: src/examples/work_item (打开新窗口）.

工作队列任务应用程序与普通（任务）应用程序相同，只是它需要指定自己是工作队列任务，并在初始化过程中安排自己的运行时间。

示例说明了如何操作。总而言之

  1. 在 cmake 定义文件中指定对工作队列库的依赖 (CMakeLists.txt (打开新窗口）):

    ...取决于 px4_work_queue

  2. 除了 模块库因此，该任务还应从 计划工作项目 (包括从 ScheduledWorkItem.hpp (打开新窗口）)

  3. 在构造函数初始化中指定要将任务添加到的队列。队列 工作项目 (打开新窗口） 示例将自己添加到 wq_configurations::test1 工作队列，如下图所示：

    工作项目示例::工作项目示例() :
    模块参数(nullptr),
    计划工作项目(模块名称, px4::wq_configurations::测试1)
{
}

    备注

    可用的工作队列 (wq_configurations)列于 WorkQueueManager.hpp (打开新窗口）.

  4. 实施 ScheduledWorkItem::Run() 工作的方法。

  5. 实施 任务生成 方法，指定任务是一个工作队列（使用 任务 ID 是否为工作队列 id.

  6. 使用其中一种调度方法调度工作队列任务（在示例中，我们使用 ScheduleOnInterval 从 启动 方法）。

# 任务

PX4/PX4-Autopilot 包含一个用于编写新应用程序（模块）的模板，该应用程序（模块）可作为任务运行在自己的堆栈中： src/templates/template_module (打开新窗口）.

该模板演示了完整应用程序所需或有用的以下附加功能/方面：

  • 访问参数并对参数更新做出反应。
  • 订阅 uORB 并等待主题更新。
  • 通过以下方式控制后台运行的任务 启动/停止/地位.......。 模块启动 [<参数>] 命令就可以直接添加到 启动脚本.
  • 命令行参数解析
  • 文件 PRINT_MODULE_* 方法有两个用途（该应用程序接口记录了 在源代码中 (打开新窗口）):
    • 当输入 模块帮助 在控制台上。
    • 它们通过脚本自动提取，以生成 模块和命令参考 page.

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