# 使用 ROS 进行集成测试

本主题介绍如何运行（和扩展）PX4 基于 ROS 的集成测试。

备注

MAVSDK 集成测试是编写新测试时的首选。使用基于 ROS 的集成测试框架处理以下用例要求 ROS（如物体回避）。

所有 PX4 集成测试都由我们的持续集成系统

# 先决条件

# 执行测试

运行 MAVROS 测试：

消息来源 <；catkin_ws>；/devel/setup.bash
CD <；PX4-Autopilot_clone>；
生产 px4_sitl_default sitl_gazebo
生产 <；测试目标>；

测试目标 是一个 makefile 目标： 任务测试, 任务覆盖测试, 测试和 避免测试.

也可以直接运行测试脚本来执行测试。 测试/:

消息来源 <；catkin_ws>；/devel/setup.bash
CD <；PX4-Autopilot_clone>；
生产 px4_sitl_default sitl_gazebo ./test/<；test_bash_script>； <；测试启动文件>；

例如

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test

还可以使用图形用户界面运行测试，查看测试结果（默认情况下测试无头运行）：

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test gui：=真无头：=错误

.测试 文件中定义的相应 Python 测试。 integrationtests/python_src/px4_it/mavros/

# 编写新的 MAVROS 测试（Python）

本节介绍如何使用 ROS(1)/MAVROS 编写新的 python 测试、测试并将其添加到 PX4 测试套件中。

我们建议您查看现有的测试作为示例/启发 (integrationtests/python_src/px4_it/mavros/ (打开新窗口）).ROS 官方文档还包含如何使用单元测试 (打开新窗口） (测试套件的基础）。

编写新测试

复制下面的空测试骨架，创建新的测试脚本：

#!/usr/bin/env python
# [... 许可证...]
#
# @author 示例作者 <[email protected]>；
#
PKG = px4
舶来品 单元测试
舶来品 蟑螂
舶来品 挎包
从 传感器.信息 舶来品 NavSatFix
类 马夫罗斯新测试(单元测试.测试用例):
	"""测试说明"""；
	捍卫 设置(自我):
		蟑螂.初始节点(测试节点, 匿名=正确)
		蟑螂.等待服务(mavros/cmd/arming, 30)
		蟑螂.订阅者("mavros/global_position/global"；, NavSatFix, 自我.global_position_callback)
		自我.费率 = 蟑螂.费率(10) # 10 赫兹
		自我.has_global_pos = 假的
	捍卫 拆除(自我):
		通过
	#
	# 测试中使用的一般回调函数
	#
	捍卫 global_position_callback(自我, 数据):
		自我.has_global_pos = 正确
	捍卫 测试方法(自我):
		"""测试方法描述"""；
		# FIXME: hack to wait for simulation to be ready
		虽然 不 自我.has_global_pos:
			自我.费率.睡眠()
		# TODO: 执行测试
如果 姓名____ == '__main__'（__main__:
	舶来品 rostest rostest.玫瑰(PKG, mavros_new_test, 马夫罗斯新测试)

仅运行新测试

启动模拟器

CD <；PX4-Autopilot_clone>；
消息来源 Tools/setup_gazebo.bash roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch

运行测试（在新 shell 中）：

cd <PX4-Autopilot_clone> source Tools/setup_gazebo.bash rosrun px4 mavros_new_test.py

在启动文件中添加新的测试节点
- 在 测试/ 新建 <测试名称>.测试 ROS 启动文件。
- 使用其中一个基本脚本调用测试文件 rostest_px4_run.sh 或 rostest_avoidance_run.sh

(可选）在 Makefile 中创建一个新目标

打开 Makefile
搜索测试部分
添加新目标名称并调用测试

例如

测试_<；新测试目标名称>；：rostest @"；$(SRC_DIR)"；/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_<；新测试>；.测试

运行上述测试。

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