PX4 用户指南（V1.12）

# 使用 JMAVSim 进行多车模拟

本主题介绍如何使用 JMAVSim 和 SITL 模拟多个无人机（多旋翼飞行器）。所有飞行器实例都在模拟中的相同位置启动。

TIP

这是模拟多载具运行 PX4 的最简单方法。它适用于在以下系统中测试多载具支持 QGroundControl （或 MAVSDK (打开新窗口）等）。 带仿真场景Gazebo的多车模拟 应该用于有许多载具的蜂群模拟，或者用于测试只有 Gazebo 才支持的计算机视觉等功能。

# 如何启动多个实例

要启动多个实例（在不同的端口上）：

  1. 建造 PX4
    使 px4_sitl_default
  2. 运行 sitl_multiple_run.sh，指定要启动的实例数（如 2）：
    ./Tools/sitl_multiple_run.sh 2
  3. 启动第一个实例：
    ./Tools/jmavsim_run.sh -l
  4. 启动后续实例，指定 仿真 实例的 TCP 端口：
    ./Tools/jmavsim_run.sh -p 4561 -l
    端口应设置为 4560+i 对于 i 于 [0, N-1].

地面站，如 QGroundControl 监听 PX4 远程 UDP 端口上的所有载具实例： 14550 (所有 GCS 流量都发送到 一样 远程端口）。

开发人员应用程序接口，如 MAVSDK 或 马弗罗斯 监听按顺序分配的 PX4 远程 UDP 端口，从 14540 (一审)至 14549.其他实例 一应俱全 连接到端口 14549.

# 其他资源

  • 参见 模拟 了解有关端口配置的更多信息。

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