JSBSim 模拟

JSBSim (打开新窗口） 是一款开源飞行模拟器（"飞行动力学模型 (FDM)"），可在微软 Windows、苹果 Macintosh、Linux、IRIX、Cygwin（Windows 上的 Unix）等系统上运行。其功能包括：完全可配置的空气动力学和推进系统，可模拟飞机复杂的飞行动力学。地球旋转效应也被模拟到动力学中。

支持的载具： 飞机、四旋翼飞行器、六旋翼飞行器

备注

参见 模拟 了解有关模拟器、模拟环境和模拟配置（如支持的载具）的一般信息。

安装（Ubuntu Linux）

备注

这些说明在 Ubuntu 18.04 上进行了测试

1. 安装常用的 Ubuntu LTS / Debian Linux 开发环境.
2. 从 发布页 (打开新窗口）:

   dpkg -i JSBSim-devel_1.1.0.dev1-<；版本号>；.bionic.amd64.deb
   

3. (可选）FlightGear 可（可选）用于可视化。要安装 FlightGear，请参阅 FlightGear 安装说明).

运行模拟

JSBSim SITL 仿真可通过一个 生产 命令，如下图所示：

CD /path/to/PX4-Autopilot
生产 px4_sitl jsbsim

这将同时运行 PX4 SITL 实例和 FlightGear UI（用于可视化）。如果您想不运行 FlightGear UI，可以添加 无头=1 的前面 生产 指挥。

支持的载具和 生产 命令如下（点击链接查看载具图片）。

载具	指挥
标准平面	使 px4_sitl jsbsim_rascal
四旋翼飞行器	make px4_sitl jsbsim_quadrotor_x
Hexarotor	make px4_sitl jsbsim_hexarotor_x

上述命令可启动具有完整用户界面的单个载具。 QGroundControl 应能自动连接到模拟载具。

使用 ROS 运行 JSBSim

使用 ROS 运行 JSBSim：

1. 克隆 px4-jsbsim-ridge 软件包到您的柔荑工作区：

   cd <path_to_catkin_ws>/src git clone https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge.git
   

2. 建立 jsbsim_bridge 柔荑包：

   catkin 构建 jsbsim_bridge
   

   备注

   您必须已经在工作区中设置了 MAVROS（如果没有，请按照 MAVROS 安装指南).

3. 因此，请使用如图所示的启动文件通过 ROS 启动 JSBSim：

   roslaunch jsbsim_bridge px4_jsbsim_bridge.launch
   

更多信息

• px4-jsbsim-bridge readme (打开新窗口）