PX4 用户指南（V1.12）

# 利用 FlightGear 进行多车模拟

本主题介绍如何在 SITL 中使用 FlightGear 模拟多个飞行器。所有飞行器实例都有由其启动脚本定义的参数。

备注

这是模拟多辆运行 PX4 的载具的最环保逼真的方法，可轻松测试多种不同类型的载具。它适合在以下环境中测试多载具支持 QGroundControl, MAVSDK (打开新窗口）等等

带仿真场景Gazebo的多车模拟 而应该用于：有许多载具的蜂群模拟，以及只有 Gazebo 才支持的计算机视觉等功能测试。

# 如何启动多个实例

要启动多个实例（在不同的端口和 ID 上）：

  1. 查看 支持多种载具的 PX4 分支 (打开新窗口） (在 ThunderFly-aerospace）：
    Git 克隆 https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware.git
CD PX4 固件
Git 结账 flightgear-multi
  2. 使用标准工具链（已安装 FlightGear）构建 PX4 固件。
  3. 使用 预定义脚本 (打开新窗口）:
    CD ./Tools/flightgear_bridge/scripts ./vehicle1.sh
  4. 使用另一个脚本启动后续实例：
    ./vehicle2.sh

每个实例都应该有自己的启动脚本，可以代表完全不同的载具类型。对于已准备好的脚本，您应该获得以下视图。

使用 PX4 SITL 和 FlightGear 进行多车模拟

地面站，如 QGroundControl 使用普通 UDP 端口 14550 连接到所有实例（所有流量都连接到同一端口）。

同时运行的实例数量主要受计算机资源限制。FlightGear 是一个单线程应用程序，但空气动力学求解器会消耗大量内存。因此，可以分拆到多台计算机并使用 多人服务器 (打开新窗口） 运行 很多 载具实例。

# 其他资源

  • 参见 模拟 了解有关端口配置的更多信息。

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