仿真场景Gazebo世界

本专题提供有关以下方面的图像/信息 仿真场景Gazebo PX4 支持的世界。

空.世界 默认情况下会生成，但可以通过一个 特定模型世界.开发人员还可以手动指定要加载的世界： 仿真场景Gazebo模拟 > 加载特定世界.

支持的世界的源代码可在 GitHub 上找到： PX4/sitl_gazebo/worlds (打开新窗口）.

空（默认）

PX4/sitl_gazebo/worlds/empty.world (打开新窗口）

湾区

PX4/sitl_gazebo/worlds/baylands.world (打开新窗口）

KSQL 机场

PX4/sitl_gazebo/worlds/ksql_airport.world (打开新窗口）

麦克米伦机场

PX4/sitl_gazebo/worlds/mcmillan_airfield.world (打开新窗口）

索诺玛赛道

PX4/sitl_gazebo/worlds/sonoma_raceway.world (打开新窗口）

仓库

PX4/sitl_gazebo/worlds/warehouse.world (打开新窗口）

优胜美地

PX4/sitl_gazebo/worlds/yosemite.world (打开新窗口）

特定型号世界

一些 车型 依赖于特定世界的物理/插件。如果存在与载具模型同名的世界（而不是默认的 空.世界):

特定型号的世界有

• 船.世界 (打开新窗口）:包括一个模拟浮力的表面。 船.
• uuv_hippocampus.world (打开新窗口）:用于模拟水下环境的空洞世界。 河马校园 UUV.
• 台风_h480.world (打开新窗口）:使用过 台风 H480（六旋翼） 载具模型，还包括一个用于启用/禁用视频流的视频部件。这个世界包括一个用于模拟摄像头的仿真场景Gazebo插件。
• iris_irlock.world (打开新窗口）:包括一个用于测试的红外信标 精确着陆.