PX4 用户指南（V1.12）

# GIT 示例

# 为 PX4 提供代码

在 PX4 上添加功能要遵循规定的工作流程。为了在 PX4 上分享您的贡献，您可以遵循以下示例。

  • 注册 (打开新窗口） 如果您还没有在 github 上下载
  • 将 PX4-Autopilot 重新叉开（请参阅 "PX4-自动驾驶仪"）。 这里 (打开新窗口）)
  • 将分叉仓库克隆到本地计算机上
    CD ~/wherever/
Git 克隆 https://github.com/<；您的 Git 名字>；/PX4-Autopilot.git
  • 进入新目录，初始化和更新子模块，并添加原始上游 PX4-Autopilot
    CD PX4-自动驾驶仪
Git 子模块更新 --init --recursive
Git 远程 增加 上游 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
  • 您现在应该有两个远程软件源：一个版本库称为上游，指向 PX4/PX4-Autopilot，另一个版本库指向您分叉的 PX4 版本库。
  • 可以使用以下命令进行检查：
    Git 远程 -v
  • 在当前主文件中添加您想要的更改。
  • 创建一个新分支，用一个有意义的名称来代表你的功能
    Git checkout -b <；您的功能分支名称>；
    您可以使用命令 git 分支 以确保您在正确的分支上。
  • 通过添加相应的文件，将你希望成为提交一部分的修改添加进来
    Git 增加 <；文件名>；
    如果您更喜欢使用图形用户界面添加文件，请参阅 Gitk (打开新窗口） 或 git add -p (打开新窗口）.
  • 将添加的文件提交，并附上一条有意义的信息，解释你的更改
    Git 提交 -m "<您的提交信息>"；

有关良好的提交信息，请参阅 捐款 节。

  • 时间可能已经过去了一段时间，而 上游主站 (打开新窗口） 发生了变化。PX4 更喜欢线性提交历史，并使用 git rebase (打开新窗口）.要在本地分支中包含上游的最新修改，请切换到主干分支
    Git 结帐主
    然后从上游主站提取最新提交的内容
    Git pull upstream master
    现在你的本地主版本已经是最新版本了。切换回功能分支
    Git 销售点 <；您的功能分支名称>；
    并在更新后的母版上重建
    Git 重建主站
  • 现在，你可以将本地提交推送到分叉仓库了
    Git 推源 <；您的功能分支名称>；
  • 您可以通过浏览器访问您的分叉版本库来验证推送是否成功： https://github.com/<您的 git 名称>/PX4-Autopilot.git
    在那里，你会看到一条信息：一个新的分支已被推送到你的分叉仓库。
  • 现在是创建拉取请求（PR）的时候了。在"新分支消息"（见前一步）的右侧，你会看到一个绿色按钮，上面写着"比较&创建拉取请求"。然后，它会列出你的更改，你可以（必须）添加一个有意义的标题（如果是单次提交的 PR，通常是提交消息）和消息（quot;新分支消息"）。说明原因.检查 其他请求 (打开新窗口） 以作比较）
  • 您完成了！现在，PX4 的负责成员将查看您的贡献，并决定是否将其整合。请定期查看他们是否对您的修改有疑问。

# 获得特定的释放

要获取 特定旧版本:

  • 克隆 PX4-Autopilot repo 并导航至 PX4-Autopilot 目录：
    Git 克隆 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
CD PX4-自动驾驶仪
  • 列出所有发布（标签）
    Git 标签 -l
  • 特定标记的结账代码（例如标记 1.7.4beta）
    Git 检查 v1.7.4beta

# 更新子模块

更新子模块有几种方法。要么克隆版本库，要么进入子模块目录，并按照以下步骤进行更新 为 PX4 提供代码.

# 对子模块更新进行 PR

由于固件仍指向您更新之前的提交，因此需要提出子模块拉取请求，使固件使用的子模块指向最新的提交。

CD 固件
  • 创建一个新分支，描述子模块更新的修复/功能：
    Git checkout -b pr-some-fix
  • 进入子模块子目录
    CD <；子模块路径>；
  • PX4 子模块不一定指向最新的提交。因此，请首先检出主代码并提取最新的上游代码。
    Git 结帐主
Git pull upstream master
  • 返回固件目录，像往常一样添加、提交和推送更改。
    CD -
Git 增加 <；子模块路径>；
Git 提交 -m 更新子模块以包含..."；
Git 向上游推送 pr-some-fix

# 查看拉取请求

即使要合并的分支只存在于某人的分叉上，你也可以测试他的拉取请求（更改尚未合并）。请执行以下操作：

Git 获取上游 pull/<；公关标识>；/head：<；分支名称>；

公关标识 是 PR 标题旁边的数字（没有 #），而 <分支名称>； 也可以在 公关标识例如 <其他人的 git 名称>:<分支名称>；.然后，你就可以通过以下命令在本地查看新创建的分支了

Git 分支机构

然后切换到该分支

Git 销售点 <；分支名称>；

# 常见陷阱

# 强制推送到分叉仓库

完成第一份 PR 后，PX4 社区的人员会对您的修改进行审核。在大多数情况下，这意味着您必须根据审核结果修正本地分支。在本地修改文件后，功能分支需要根据最新的上游/主版本再次重定向。不过，重定向后，就不能再直接将特性分支推送到您的分叉版本库了，而是需要使用强制推送：

Git push --force-with-lease origin <；您的功能分支名称>；

# 重置合并冲突

如果冲突发生在 git rebase请参阅 本指南 (打开新窗口）.

# 拉动合并冲突

如果冲突发生在 git pull请参阅 本指南 (打开新窗口）.

# 由于 git 标签过期而导致的构建错误

构建错误 错误：PX4 版本太低，预计至少为 vx.x.x 如果 git 标记已过期，就会出现这种情况。

这可以通过获取上游版本库标签来解决：

Git fetch upstream --tags

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