PX4 用户指南（V1.13）

# 有效载荷和摄像头

PX4 支持多种有效载荷和相机。

有效载荷连接到 战斗控制器输出通常可在任务中自动触发，或使用遥控直通或 MAVLink/MAVSDK 命令手动触发。

备注

有效载荷（执行器）可在 预上膛状态这样可以关闭电机，但允许执行器移动。这可能比在载具上膛时进行测试更安全。

# 无人机测绘

在勘测过程中，测绘无人机使用相机按时间或距离间隔捕捉图像。

支持 MAVLink 摄像机协议 (打开新窗口） 提供与 PX4 和 QGroundControl 的最佳集成。MAVSDK 提供了简单的应用程序接口，可在以下两个方面使用该协议 独立摄像机操作 (打开新窗口） 并在 任务 (打开新窗口）.

也可使用 PWM 或 GPI 输出将摄像机直接连接到飞行控制器。对于连接到飞行控制器的相机，PX4 支持以下 MAVLink 命令/任务项目：

以下主题介绍了如何 接通 并配置摄像机：

# 货运无人机（"致动器"有效载荷）

货运无人机通常使用伺服/致动器来触发货物释放、控制绞盘等。PX4 支持通过遥控和 MAVLink 命令触发致动器。

# 有效载荷输出：控制分配

备注

PX4 v1.13 支持控制分配，但默认为禁用。

如果启用了控制分配 (sys_ctrl_alloc=1您可以指定最多 6 个输出由 RC 通道控制，最多 6 个输出由 MAVLink 控制。

在 致动器 在配置屏幕中，为任何空闲的有效载荷输出（在 执行器输出 节）。

这些功能是

# 有效载荷输出：混合器分配

混合器文件 用于禁用控制分配时指定 RC 和 MAVLink 直通的有效载荷输出。

通常只有三个输出映射到 AUX1, AUX2, AUX3 飞行控制器的输出。您可以在 "RC AUX "选项卡中确认哪些输出用于载具的 RC AUX 直通。 机身参考.

例如 Quadrotor-X 具有法线映射：

  • "；AUX1： RC AUX1 通道的馈通"；
  • "；AUX2： RC AUX2 通道的馈通"；
  • "；AUX3： RC AUX3 通道的馈通"；

如果您的载具没有指定 RC 辅助馈通输出，您可以使用自定义的 混合器文件 该地图 对照组 3 输出 5-7 至所需端口。默认直通混音器就是这样一个例子： pass.aux.mix (打开新窗口）.

# 遥控有效载荷控制

通过使用 RC_MAP_AUXn 参数

如果使用控制分配，那么 RC_MAP_AUXn 将选定的 RC 通道映射到具有指定功能的输出端 RC 辅助 n其中 n 为 1 至 6（例如 RC_MAP_AUX2 将选定的 RC 通道映射到已分配功能的执行器输出上 遥控辅助 2).

如果使用混合器、 RC_MAP_AUXn 映射到混音器文件中定义的相同编号的直通输出（例如 RC_MAP_AUX2 将所选通道映射到由 AUX2 在混音器文件中）。

mav_cmd_doo_set_actuator (打开新窗口） 可在命令或任务中使用，最多可设置 6 个执行机构（一次）的值。

如果使用了控制分配，则命令的参数索引（1 至 6）将映射到指定的输出端。 车外执行器套件 n 的输出函数 n 索引（例如 参数 5 在函数 车外执行器套件 5).

如果使用混合器文件，则命令的参数索引（1 至 6）会映射到相应的直通参数 AUXn 混音器文件中的值。

# MAVSDK （脚本示例）

以下是 MAVSDK (打开新窗口） 示例代码 (打开新窗口） 演示了如何使用 MAVSDK 动作插件的 set_actuator() (打开新窗口） 方法。

set_actuator() 索引值映射到为机身定义的 MAVLink 有效载荷输出。

备注

MAVSDK 发送 mav_cmd_doo_set_actuator (打开新窗口） 引擎盖下的 MAVLink 命令。

#包括 <mavsdk/mavsdk.h>；
#包括 <mavsdk/plugins/action/action.h>；
#包括 时间顺序<chrono>；
#包括 <cstdint>；
#包括 iostream>；
#包括 未来；

使用 命名空间 mavsdk;

空白 用法(缢 标准::字符串及样品； bin_name)
{
    标准::cerr <<； 使用方法："； <<； bin_name <<； " <connection_url> <actuator_index> <actuator_value>\n"；
              <<； "连接 URL 格式应为 :\n"；
              <<； " 对于 TCP：tcp://[server_host][:server_port]\n"；
              <<； "对于 UDP：udp://[bind_host][:bind_port]/n"；
              <<； " 对于串行端口：serial:///path/to/serial/dev[:baudrate]\n"；
              <<； 例如，要连接到模拟器，请使用 URL：udp://:14540\n"；;
}

int 主要(int 参数, 烧焦** 参数)
{
    如果 (参数 != 4) {
        用法(参数[0]);
        返回 1;
    }

    缢 标准::字符串 connection_url = 参数[1];
    缢 int 索引 = 标准::脚踏(参数[2]);
    缢 浮动 价值 = 标准::单链(参数[3]);

    Mavsdk mavsdk;
    缢 连接结果 connection_result = mavsdk.添加任意连接(connection_url);

    如果 (连接结果 != 连接结果::成功) {
        标准::cerr <<； 连接失败："； <<； 连接结果 <<； '\n';
        返回 1;
    }

    标准::cout <<； "等待发现系统...\n"；;
    汽车 舞会 = 标准::承诺<；标准::共享_ptr<；系统>>；{};
    汽车 未来 = 舞会.获取未来();

    // 我们等待着新系统的发现，一旦我们找到一个有
    //自动驾驶仪，我们决定使用它。
    mavsdk.subscribe_on_new_system([及样品；mavsdk, 及样品；舞会]() {
        汽车 系统 = mavsdk.系统().后();

        如果 (系统->；has_autopilot()) {
            标准::cout <<； "Discovered autopilot\n"；;

            // 再次取消订阅，因为我们只想找到一个系统。
            mavsdk.subscribe_on_new_system(nullptr);
            舞会.设置值(系统);
        }
    });

    // 我们通常以 1Hz 的频率接收心跳，因此我们应该找到一个
    最长约 3 秒钟后 // 系统肯定会启动。
    如果 (未来.等待(标准::计时器::秒钟(3)) == 标准::未来状态::超时) {
        标准::cerr <<； "未找到自动驾驶仪，退出；;
        返回 1;
    }

    // 立即发现系统。
    汽车 系统 = 未来.获取();

    // 安装插件。
    汽车 行动 = 行动{系统};

    标准::cout <<； "设置执行机构...\n"；;
    缢 行动::结果 set_actuator_result = 行动.设置促动器(索引, 价值);

    如果 (设置致动器结果 != 行动::结果::成功) {
        标准::cerr <<； "设置执行器失败："； <<； 设置致动器结果 <<； '\n';
        返回 1;
    }

    返回 0;
}

# 监视、搜索和救援

监视和搜索救援无人机的要求与测绘无人机类似。主要区别在于，除了在规划的勘测区域内飞行外，它们通常还需要对相机进行良好的独立控制，以捕捉图像和视频，而且可能需要能够在白天和夜间工作。

使用支持 MAVLink 摄像机协议 (打开新窗口） 因为它支持图像和视频捕捉、缩放、存储管理、同一载具上的多个摄像头以及在它们之间切换等功能。这些摄像头可以通过 QGroundControl 手动控制，也可以通过 MAVSDK 控制（两者都适用于 QGroundControl 和 MAVSDK）。 独立摄像机操作 (打开新窗口） 并在 任务 (打开新窗口）).参见 相机触发 以了解如何配置您的摄像机与 MAVLink 配合使用。

备注

直接连接到飞行控制装置的摄像头 只是 支持摄像机触发，不太适合大多数监控/搜索工作。

搜救无人机可能还需要携带货物，例如为受困的徒步旅行者提供应急物资。参见 货运无人机 有关有效载荷运送的信息，请参阅上文。

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