模块参考：估算器

姿态估计器Q

资料来源 modules/attitude_estimator_q (打开新窗口）

说明

姿态估计器 q。

使用方法

AttitudeEstimatorQ <command> [arguments...] 命令： 启动 停止 状态 打印状态 信息

空速估算器

资料来源 modules/airspeed_selector (打开新窗口）

说明

该模块提供单一的 airspeed_validated 主题，包含指示空速（IAS）、校准空速（CAS）、真实空速（TAS）以及当前估算是否无效、基于传感器读数还是基于地面速度减去风速的信息。该模块支持多个原始空速输入，在检测到故障时会自动切换到有效的传感器。为了检测故障以及估算从 IAS 到 CAS 的比例因子，该模块会运行多个风速估算器，并发布这些估算器。

使用方法

airspeed_estimator <命令> [参数...] 命令： 启动 停止 状态 打印状态信息

ekf2

资料来源 modules/ekf2 (打开新窗口）

说明

使用扩展卡尔曼滤波器的姿态和位置估计器。它适用于多旋翼飞行器和固定翼飞行器。

文件可在 ECL/EKF 概述和调整 (打开新窗口） page.

可在重放模式下启动 ekf2 (-r)：在这种模式下，它不访问系统时间，而只使用传感器主题的时间戳。

使用方法

ekf2 <命令> [参数...] 命令： start [-r] 启用重放模式 stop status 打印状态信息 select_instance 请求切换到新的估算器实例 <实例> 指定所需的估算器实例

本地位置估算器

资料来源 modules/local_position_estimator (打开新窗口）

说明

使用扩展卡尔曼滤波器的姿态和位置估算器。

使用方法

local_position_estimator <命令> [参数...] 命令： 启动 停止 状态 打印状态信息

推力估算器

资料来源 modules/mc_hover_thrust_estimator (打开新窗口）

说明

使用方法

mc_hover_thrust_estimator <command> [arguments...] 命令： start stop status 打印状态信息