# 模块参考：通信
# frsky_telemetry
资料来源 drivers/telemetry/frsky_telemetry (打开新窗口）
支持 FrSky 遥测技术。自动检测 D 或 S.PORT 协议。
# 使用方法
frsky_telemetry <command> [arguments...] 命令： start [-d <val>] 选择串行设备值：<file:dev>，默认：/dev/ttyS6 [-t <val>] 扫描超时 [s]（默认：无超时） 默认：0 [-m <val>] 选择协议（默认：自动检测） 值：sport|sport_single|sport_single_invert|dtype，默认：自动 停止状态
# 多点连接
资料来源 模块/mavlink (打开新窗口）
# 说明
该模块实现了 MAVLink 协议，可用于串行链路或 UDP 网络连接。它通过 uORB 与系统通信：一些信息直接在模块中处理（如任务协议），另一些则通过 uORB 发布（如 vehicle_command）。
数据流用于以特定速率发送周期性信息，例如飞行器姿态。启动 mavlink 实例时，可以指定一种模式，该模式定义了一组启用的流及其速率。对于运行中的实例，可通过以下方式配置流 mavlink 流 指挥。
模块可以有多个独立实例，每个实例连接一个串行设备或网络端口。
# 实施情况
实现过程使用 2 个线程，一个发送线程和一个接收线程。发送线程以固定速率运行，并在综合带宽高于配置速率时动态降低数据流的速率（"......"）。-r) 或物理链路达到饱和。可以使用 mavlink 状态看看是否 倍率 小于 1。
小心在此情况下，需要注意的是：有些数据是通过两个线程访问和修改的，因此在修改代码或扩展功能时，需要考虑到这一点，以避免出现竞赛条件和数据损坏。
# 实例
在 ttyS1 串口上启动 mavlink，波特率为 921600，最大发送速率为 80kB/s：
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 921600 -m onboard -r 80000
启动 UDP 端口 14556 上的 mavlink，并启用 50Hz 的 HIGHRES_IMU 信息：
mavlink start -u 14556 -r 1000000 mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 50
# 使用方法
mavlink <command> [arguments...] 命令： start 启动一个新实例 [-d <val>] 选择串行设备值：<file:dev>，默认：/dev/ttyS1 [-b <val>] 波特率（也可以是 p:<参数名>）默认值：57600 [-r <val>] 以 B/s 为单位的最大发送数据速率（如果为 0，则使用波特率 / 20）默认值：0：0 [-p] 启用广播 [-u <val>] 选择 UDP 网络端口（本地） 默认值：14556 [-o <val>] 选择 UDP 网络端口（远程） 默认值：14550 [-t <val>] 合作伙伴 IP（可通过 -p 标志启用广播） 默认值：127.0.0.1 [-m <val>] 模式：设置默认数据流和速率值：自定义|相机|板载|OSD|魔术|配置|铱金|最小|外延|外延最小|云台，默认：正常 [-n <val>] WIFI/以太网接口名称值：<interface_name> [-c <val>] 多播地址（可通过 MAV_{i}_BROADCAST 参数启用多播）值：多播地址范围 [239.0.0.0,239.255.255.255] [-f] 启用信息转发到其他 Mavlink 实例 [-w] 等待发送，直到收到第一条信息 [-x] 启用 FTP [-z] 强制硬件流控制始终打开 [-Z] 强制硬件流控制始终关闭 stop-all 停止所有实例 stop 停止正在运行的实例 [-u <val>] 通过本地网络接口选择 Mavlink 实例 [-d <val>] 通过串行设备选择 Mavlink 实例 值: <file：打印所有实例的状态 [streams] 打印所有已启用的数据流 stream 配置正在运行的实例的数据流发送速率 [-u <val>] 通过本地网络接口选择 Mavlink 实例 [-d <val>] 通过串行设备值选择 Mavlink 实例：<file:dev> -s <val> 要配置的 Mavlink 数据流 -r <val> 以 Hz 为单位的速率（0 = 关闭，-1 = 设置为默认值） boot_complete 启用信息发送。(必须）作为启动脚本的最后一步调用。
# micrortps_client
资料来源 modules/micrortps_bridge/micrortps_client (打开新窗口）
# 使用方法
micrortps_client <command> [arguments...] 命令：start [-t <val>] 传输协议值：UART|UDP, 默认：-d <val>] 选择串行设备值：<file:dev>，默认：/dev/ttyACM0 [-b <val>] 波特率（也可以是 p:<参数名>） 默认值：460800 [-m <val>] 最大发送数据速率，单位 B/s（0=不受限制） 默认值：0 [-p <val>] UART 的轮询超时，单位毫秒 默认值：1 [-l <val>] UART 的轮询超时，单位毫秒 默认值：1 [-l <val>] UART 的轮询超时，单位毫秒1 [-l <val>] 程序退出前的迭代次数限制（-1=无限次） [-w <val>] 向 uORB 端发布数据的迭代时间，单位为微秒 默认值：1000 [-r <val>] 选择用于接收的 UDP 网络端口（本地） 默认值：2019 [-s <val>] 选择用于发送的 UDP 网络端口（远程） 默认值：2020 [-i <val>] 选择 IP 地址（远程） 值：<x.x.x.x>，默认值：127.0.0.1 [-f] 激活 UART 链路 SW 流量控制 [-h] 激活 UART 链路 HW 流量控制 [-v] 添加更多冗余停止状态
# uorb
# 说明
uORB 是内部的发布-子消息系统，用于模块之间的通信。
# 实施情况
其实现是异步和无锁的，即发布者不等待订阅者，反之亦然。这是通过在发布者和订阅者之间设置一个单独的缓冲区来实现的。
代码经过优化，以尽量减少内存占用和信息交换延迟。
信息在 /msg 目录。它们会在构建时转换成 C/C++ 代码。
如果使用 ORB_USE_PUBLISHER_RULES 进行编译，则可使用包含 uORB 发布规则的文件来配置允许哪些模块发布哪些主题。这用于全系统范围的重放。
# 实例
监测主题输出频率。此外 顶级，这是检查一般系统的重要命令：
顶部
# 使用方法
uorb <命令> [参数...] 命令： status 打印主题统计数据 top 监控主题发布率 [-a] 打印所有主题，而不是仅打印当前有订阅者的发布主题 [-1] 仅运行一次，然后退出 [<filter1> [<filter2>] 要匹配的主题（暗示 -a