# CUAV v5（已停产）
警告
该飞行控制器已 停产 目前已不再在市场上销售。
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
CUAV v5® (Pixhack v5 是由 CUAV 设计和制造的一款先进的自动驾驶仪。®.电路板基于 Pixhawk 项目 (打开新窗口） FMUv5 开放式硬件设计它在 NuttX (打开新窗口） 操作系统，并与 PX4 固件完全兼容。它主要面向学术和商业开发人员。
# 快速总结
主 FMU 处理器：STM32F765
- 32 位 Arm® Cortex®-M7、216MHz、2MB 内存、512KB RAM
IO 处理器：STM32F100
- 32 位 Arm® Cortex®-M3、24MHz、8KB SRAM
机载传感器
- 加速计/陀螺仪ICM-20689
- 加速计/陀螺仪：BMI055
- 磁力计IST8310
- 气压计MS5611
接口：
- 8-14 PWM 输出（6 个来自 IO，8 个来自 FMU）
- FMU 上有 3 个专用 PWM/捕获输入端
- 用于 CPPM 的专用 R/C 输入
- 用于 PPM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入
- 模拟/PWM RSSI 输入
- S.Bus 伺服输出
- 5 个通用串行端口
- 4 个 I2C 端口
- 4 条 SPI 总线
- 2 个 CAN 总线，带串行电调
- 模拟输入，用于输入 2 个电池的电压/电流
电力系统：
- 电源： 4.3~5.4V
- USB 输入：4.75~5.25V
- 伺服轨输入：0~36V
重量和尺寸
- 重量：90 克
- 尺寸44x84x12 毫米
其他特征
- 工作温度：-20 ~ 80°C （测量值）
# 购买
订购 CUAV (打开新窗口）.
# 连接
警告
RCIN 接口仅限于为遥控接收器供电，不能连接任何电源/负载。
# 额定电压
CUAV v5 如果提供三个电源，则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 POWER1, POWER2 和 USB.
备注
输出功率轨 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 (0V 至 36V）不为飞行控制器板供电（也不由它供电）。您必须为以下电源之一供电 POWER1, POWER2 或 USB 否则电路板将无法供电。
正常运行 最大额定值
在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：
- POWER1 和 POWER2 输入（4.3V 至 5.4V）
- USB 输入（4.75V 至 5.25V）
# 构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v5_default
# 调试端口
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 端口。只需将 FTDI 电缆连接到调试 & F7 SWD 连接器即可。要访问 I/O 调试端口，用户必须卸下 CUAV v5 外壳。这两个端口都有标准串行引脚，可连接到标准 FTDI 电缆（3.3V，但可容忍 5V）。
引脚布局如图所示。
| 针脚 | CUAV v5 调试 |
|---|---|
| 1 | 接地 |
| 2 | FMU-SWCLK |
| 3 | FMU-SWDIO |
| 4 | UART7_RX |
| 5 | UART7_TX |
| 6 | VCC |
# 串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | 全球定位系统 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流量控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流量控制） |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX 是来自 SBUS_RC 连接器的 RC 输入 |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 调试控制台 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
# 外围设备
# 支持的平台/机身
任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.