固定翼着陆

PX4 可使自动驾驶仪控制的固定翼飞机（FW）在以下地点着陆 任务, 降落模式和 返回模式.

着陆逻辑分为几个阶段，如下所示。在第一阶段，飞行器将沿着固定的轨迹（如图所示）着陆。FW_LND_ANG)朝向地面。在信号弹着陆高度 (FW_LND_FLALT），载具将开始沿着喇叭形路径行驶（曲线基于 FW_LND_HVIRT).

信号弹着陆高度是相对于飞行器认为的地面高度而言的。在 降落模式 由于不知道地面高度，飞行器将假定地面高度为 0 米（海平面）。通常情况下，地面高度会比海平面高出很多，因此飞行器会在第一阶段着陆（在到达照明弹高度之前着陆）。

在任务中 返回模式如果飞行器安装了测距传感器，则可以准确估计地面高度，着陆方式如上图所示。

着陆还会受到以下参数的影响：

参数	说明
FW_LND_ANG	点火前的着陆斜角
FW_LND_HVIRT	用于计算照明弹轨迹的虚拟水平线/高度。 这表示耀斑路径曲线渐近的次地面高度。
FW_LND_FLALT	着陆信号弹高度（相对于着陆高度）
FW_LND_TLALT	着陆节流限制高度（相对着陆高度）。默认值为 -1.0 时，系统会默认在 2/3 的耀斑高度应用油门限制。
FW_LND_HHDIST	着陆航向保持水平距离
FW_LND_USETER	着陆时使用地形估计值（GPS 地面高度）。默认情况下这一功能是关闭的，通常使用航点或返回高度（或任意陆地位置的海平面）。
FW_LND_FL_PMIN	扩口时的最小俯仰角。正数表示机头向上。 FW_LND_TLALT 达到
FW_LND_FL_PMAX	扩口时的最大俯仰角。正数表示机头向上，一旦 FW_LND_TLALT 达到
FW_LND_AIRSPD_SC	着陆时的最小空速缩放系数。说明：将该系数与飞机的最小空速相乘，即可得出着陆时的目标空速。 FW_AIRSPD_MIN x FW_LND_AIRSPD_SC