Windows 虚拟机托管工具链

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Windows 开发人员可以在以 Linux 为客户操作系统的虚拟机（VM）中运行 PX4 工具链。设置虚拟机后，PX4 在虚拟机中的安装和设置与在本地 Linux 计算机上完全相同。

TIP

为虚拟机分配尽可能多的 CPU 内核和内存资源。

虽然使用虚拟机可以非常方便地建立和测试固件构建环境，但用户应该注意：

1. 在 Linux 上，固件构建速度会比本地构建速度慢。
2. JMAVSim 的帧速率比本地 Linux 系统慢得多。在某些情况下，载具可能会因虚拟机资源不足而崩溃。
3. 可以安装 Gazebo 和 ROS，但速度非常慢。

说明

有多种方法可以在系统上设置一个能够执行 PX4 环境的虚拟机。本指南将引导您完成 VMWare 设置。VMWare 的性能可用于基本用途（构建固件），但不适用于运行 ROS 或 Gazebo。

1. 下载 VMWare Player 免费软件 (打开新窗口）

2. 在 Windows 系统上安装

3. 下载所需版本的 Ubuntu 桌面 ISO 映像 (打开新窗口）.（见 Linux 说明页面 推荐的 Ubuntu 版本）。

4. 开放 VMWare 播放器.

5. 在虚拟机设置中启用 3D 加速： 虚拟机> 设置> 硬件> 显示器> 加速 3D 图形

   备注

   要正确运行 jMAVSim 和 Gazebo 等 3D 仿真环境，必须使用该选项。我们建议在虚拟环境中安装 Linux 之前执行此操作。

6. 选择创建新虚拟机选项。

7. 在虚拟机创建向导中，选择下载的 Ubuntu ISO 映像作为安装介质，并自动检测要使用的操作系统。

8. 还可在向导中选择要在虚拟机运行时为其分配的资源。在不导致主机 Windows 系统无法使用的情况下，尽可能多地分配内存和 CPU 内核。

9. 在向导结束后运行新虚拟机，让它按照设置说明安装 Ubuntu。请记住，所有设置都只供主机操作系统使用，因此你可以禁用任何屏幕保护程序和本地工作站安全功能，这不会增加网络攻击的风险。

10. 启动新虚拟机后，确保安装 VMWare 工具驱动程序和工具扩展 在客户系统内。这将提高虚拟机的使用性能和可用性：

    • 图形性能显著增强
    • 适当支持硬件设备的使用，如 USB 端口分配（对目标上传很重要）、适当的鼠标滚轮滚动和声音支持
    • 根据窗口大小调整访客显示分辨率
    • 将剪贴板共享到主机系统
    • 共享文件到主机系统

11. 继续 为 Linux 设置 PX4 环境