PWM_limit 状态机

[PWM_limit 状态机] 根据预上膛和已上膛输入的函数控制 PWM 输出。在断言 "上膛"和断言上膛信号时节流阀上升之间提供延迟。

快速总结

输入

• 上膛：被断言可使螺旋桨旋转等危险行为成为可能
• 预上膛：断言启用良性行为，如移动控制面
• 此输入会覆盖当前状态
• 无论当前状态如何，断言预置立即强制状态 ON 的行为
• 解除预上膛后，行为将恢复到当前状态

国家

• 启动和关闭
  • pwm 输出设置为解除值。
• RAMP
  • pwm 输出从解除值到最小值的斜坡。
• 关于
  • 根据控制值设置 pwm 输出。

状态转换图