PX4 用户指南（V1.13）

# 曲调的含义（Pixhawk 系列）

Pixhawk 系列飞行控制器 使用声音/音调和 发光二极管 以指示载具状态和事件（如上膛成功和失败、低电量警告）。

标准音色集如下。

备注

开发人员 音调在 /lib/tunes/tune_definition.desc (打开新窗口） 并可使用 调控 模块。您可以使用字符串 TUNE_ID_name(例如 `TUNE_ID_PARACHUTE_RELEASE）

# 启动/启动

这些曲调会在启动过程中播放。

# 启动音

  • 成功安装 microSD 卡（启动过程中）。

# 错误调整

  • 硬故障导致系统重启。
  • 系统设置为使用 PX4IO，但不存在 IO。
  • UAVCAN 已启用，但驱动程序无法启动。
  • 已启用 SITL/HITL，但 pwm_out_sim 驱动程序无法启动
  • FMU 启动失败。

# 制作文件系统

  • 格式化 microSD 卡
  • 挂载失败（如果格式化成功，启动序列将再次尝试挂载）。
  • 无 microSD 卡。

# 格式失败

  • 格式化 microSD 卡失败（之前尝试过挂载卡）。

# 编程 PX4IO

  • 开始对 PX4IO 编程。

# 成功编程 PX4IO

  • PX4IO 编程成功。

# 编程 PX4IO 故障

  • PX4IO 编程失败。
  • PX4IO 无法启动。
  • 未找到 AUX 混合器。

# 运行

这些音调在正常运行时发出。

# 错误调整

  • RC 损失

# 通知积极的基调

  • 校准成功。
  • 成功更改模式。
  • 接受命令（如 MAVLink 命令协议）。
  • 安全开关关闭（载具可以启动）。

# 通知中性色调

  • 任务有效，没有警告。
  • 空速校准：提供更多气压，否则校准完成。
  • 安全开关打开/解除（可安全接近载具）。

# 通知否定语气

  • 校准失败。
  • 已完成校准。
  • 任务无效。
  • 命令拒绝、失败、暂时拒绝（例如来自 MAVLink 命令协议）。
  • 上膛/撤膛转换被拒绝（例如，飞行前检查失败、保险未禁用、系统未处于手动模式）。
  • 拒绝模式转换。

# 上膛警告

  • 载具现已上膛。

# 上膛故障调整

  • 上膛失败

# 电池警告 慢

# 快速电池警告

# GPS 警告缓慢

# 降落伞释放

  • 降落伞释放已触发。

# 单蜂鸣器

  • 磁力计/指南针校准：通知用户开始旋转载具。

# 主页设置调整

  • 初始化原点位置（仅限第一次）。

# 断电调整参数

  • 载具熄火。

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