# 黄色立方体飞行控制器
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
TIP
PX4 开发团队支持将该飞行控制器作为 Cube Black 的足迹兼容替代品。不过，我们建议考虑基于行业标准的产品，如 Pixhawk 标准 (打开新窗口）.该飞行控制器没有遵循标准，而是使用了专利连接器。
黄色立方体 (打开新窗口） 飞行控制器是一种灵活的自动驾驶仪，主要面向商用系统制造商。
控制器设计用于特定领域的载板，以减少布线、提高可靠性和便于组装。例如，用于商业检查载具的载板可能包括用于配套计算机的连接，而用于竞赛的载板可能包括用于车架的电调。
Cube 包括两个 IMU 的隔振装置，第三个固定的 IMU 作为参考/备份。
TIP
制造商 立方体文件 (打开新窗口） 包含详细信息，包括 立方体颜色之间的差异 (打开新窗口）.
# 主要功能
- 32 位 STM32F777VI（32 位 ARM 皮质 M7 (打开新窗口）400 MHz、闪存 2MB、内存 512 KB）。
- 32 位 STM32F103 故障安全协处理器
- 14 个 PWM/伺服输出（8 个带故障安全和手动超控，6 个辅助输出，大功率兼容）
- 为附加外设（UART、I2C、CAN）提供丰富的连接选项
- 用于飞行中恢复和手动控制的集成备份系统，配有专用处理器和独立电源（固定翼飞机使用）。
- 备用系统集成了混合功能，提供一致的自动驾驶和手动超控混合模式（固定翼使用）
- 冗余电源输入和自动故障切换
- 外部安全开关
- 多色 LED 主视觉指示灯
- 大功率多音压电音频指示器
- microSD 卡，可进行长时间高速记录
# 购买地点
- 立方体 (打开新窗口） (ProfiCNC)
# 装配
# 规格
- 处理器
- STM32F777VI（32 位 ARM 皮质 M7 (打开新窗口）)
- 400 兆赫
- 512 KB MB 内存
- 2 MB 闪存
- 故障安全协处理器
- STM32F100（32 位 ARM Cortex-M3)
- 24 兆赫
- 8 KB SRAM
- 传感器 (全部通过 SPI 连接）
- 加速计 (3) ICM20948、ICM20649、ICM20602
- 陀螺仪 (3) ICM20948、ICM20649、ICM20602
- 指南针 (1) ICM20948
- 气压传感器 (2) MS5611
- 工作条件
- 工作温度 -10摄氏度至55摄氏度
- IP 等级/防水： 不防水
- 伺服轨输入电压： 3.3V / 5V
- USB 端口输入：
- 电压： 4V - 5.7V
- 额定电流：250 mA
- 权力
- 输入电压： 4.1V - 5.7V
- 额定输入电流： 2.5A
- 额定输入/输出功率：14 瓦
- 尺寸
- 立方体 38.25 毫米 x 38.25 毫米 x 22.3 毫米
- 运营商 94.5 毫米 x 44.3 毫米 x 17.3 毫米
- 接口
- IO 端口：14 个 PWM 伺服输出（8 个来自 IO，6 个来自 FMU）
- 5 个 UART（串行端口），1 个高功率，2 个带硬件流量控制
- 2 个 CAN（一个带内置 3.3V 收发器，一个带扩展连接器）
- R/C 输入：
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星兼容输入
- 与 Futaba S.BUS® 兼容的输入和输出
- PPM-SUM 信号输入
- RSSI（PWM 或电压）输入
- I2C
- SPI
- 3.3v ADC 输入
- 内部微型 USB 端口和外部微型 USB 端口扩展
# 引脚和示意图
电路板原理图和其他文档可在此处找到： 立方体项目 (打开新窗口）.
# 港口
# 顶部（GPS、TELEM 等）
# 串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流量控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流量控制） |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 控制台 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | GPS2 |
# 调试端口
# USB/SDC 卡端口
# 构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
制作 cubepilot_cubeyellow
# 问题
Cube 上的 CAN1 和 CAN2 丝网被翻转（CAN1 为 CAN2，反之亦然）。
# 更多信息/文件
- 立方体接线快速入门
- Cube Docs（制造商）：