# 黄色立方体飞行控制器

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

TIP

PX4 开发团队支持将该飞行控制器作为 Cube Black 的足迹兼容替代品。不过,我们建议考虑基于行业标准的产品,如 Pixhawk 标准 (打开新窗口).该飞行控制器没有遵循标准,而是使用了专利连接器。

黄色立方体 (打开新窗口) 飞行控制器是一种灵活的自动驾驶仪,主要面向商用系统制造商。

黄色立方体

控制器设计用于特定领域的载板,以减少布线、提高可靠性和便于组装。例如,用于商业检查载具的载板可能包括用于配套计算机的连接,而用于竞赛的载板可能包括用于车架的电调。

Cube 包括两个 IMU 的隔振装置,第三个固定的 IMU 作为参考/备份。

# 主要功能

  • 32 位 STM32F777VI(32 位 ARM 皮质 M7 (打开新窗口)400 MHz、闪存 2MB、内存 512 KB)。
  • 32 位 STM32F103 故障安全协处理器
  • 14 个 PWM/伺服输出(8 个带故障安全和手动超控,6 个辅助输出,大功率兼容)
  • 为附加外设(UART、I2C、CAN)提供丰富的连接选项
  • 用于飞行中恢复和手动控制的集成备份系统,配有专用处理器和独立电源(固定翼飞机使用)。
  • 备用系统集成了混合功能,提供一致的自动驾驶和手动超控混合模式(固定翼使用)
  • 冗余电源输入和自动故障切换
  • 外部安全开关
  • 多色 LED 主视觉指示灯
  • 大功率多音压电音频指示器
  • microSD 卡,可进行长时间高速记录

# 购买地点

# 装配

立方体接线快速入门

# 规格

  • 处理器
  • 故障安全协处理器
    • STM32F100(32 位 ARM Cortex-M3)
    • 24 兆赫
    • 8 KB SRAM
  • 传感器 (全部通过 SPI 连接)
    • 加速计 (3) ICM20948、ICM20649、ICM20602
    • 陀螺仪 (3) ICM20948、ICM20649、ICM20602
    • 指南针 (1) ICM20948
    • 气压传感器 (2) MS5611
  • 工作条件
    • 工作温度 -10摄氏度至55摄氏度
    • IP 等级/防水: 不防水
    • 伺服轨输入电压: 3.3V / 5V
    • USB 端口输入:
      • 电压: 4V - 5.7V
      • 额定电流:250 mA
    • 权力
      • 输入电压: 4.1V - 5.7V
      • 额定输入电流: 2.5A
      • 额定输入/输出功率:14 瓦
  • 尺寸
    • 立方体 38.25 毫米 x 38.25 毫米 x 22.3 毫米
    • 运营商 94.5 毫米 x 44.3 毫米 x 17.3 毫米
  • 接口
    • IO 端口:14 个 PWM 伺服输出(8 个来自 IO,6 个来自 FMU)
    • 5 个 UART(串行端口),1 个高功率,2 个带硬件流量控制
    • 2 个 CAN(一个带内置 3.3V 收发器,一个带扩展连接器)
    • R/C 输入:
      • Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星兼容输入
      • 与 Futaba S.BUS® 兼容的输入和输出
      • PPM-SUM 信号输入
    • RSSI(PWM 或电压)输入
    • I2C
    • SPI
    • 3.3v ADC 输入
    • 内部微型 USB 端口和外部微型 USB 端口扩展

# 引脚和示意图

电路板原理图和其他文档可在此处找到: 立方体项目 (打开新窗口).

# 港口

# 顶部(GPS、TELEM 等)

立方体端口 - 顶部(GPS、TELEM 等)和主/辅助端口

# 串行端口映射

UART 设备 港口
USART1 /dev/ttyS0
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1(流量控制)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2(流量控制)
UART4 /dev/ttyS3 GPS1
USART6 /dev/ttyS4 PX4IO
UART7 /dev/ttyS5 控制台
UART8 /dev/ttyS6 GPS2

# 调试端口

立方体调试端口

# USB/SDC 卡端口

Cube USB/SDC 卡端口

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

制作 cubepilot_cubeyellow

# 问题

Cube 上的 CAN1 和 CAN2 丝网被翻转(CAN1 为 CAN2,反之亦然)。

# 更多信息/文件