模块参考：模拟

sih

资料来源 模块/sih (打开新窗口）

说明

该模块为四旋翼飞行器提供了一个完全在硬件自动驾驶仪内运行的模拟器。

该模拟器订阅了 "致动器输出"，即混频器提供的致动器 pwm 信号。

该模拟器会发布被现实噪声干扰的传感器信号，以便将状态估计器纳入环路中。

实施情况

模拟器使用矩阵代数实现运动方程。姿态采用四元数表示法。正向欧拉（Forward Euler）用于积分。大部分变量在 .hpp 文件中声明为全局变量，以避免堆栈溢出。

使用方法

sih <命令> [参数...] 命令： 启动 停止 状态 打印状态信息