GPS & 指南针
PX4 支持全球导航卫星系统 (GNSS)（包括 GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou、QZSS 和 SBAS），使用通过 UBlox、MTK Ashtech 或 Emlid 协议或通过 UAVCAN 进行通信的接收器。它还支持 实时运动学 (RTK) GPS 接收机它将全球定位系统的精度提高到厘米级。
PX4 可与下列罗盘部件（磁力计）配合使用：博世 BMM 150 MEMS（通过 I2C 总线）、HMC5883 / HMC5983（I2C 或 SPI）、IST8310（I2C）和 LIS3MDL（I2C 或 SPI）。
支持的罗盘集合可以从 磁力计驱动器 在源代码中。
最多可连接 4 个内部或外部磁力计，但实际上只有一个用作航向源。系统会根据内部磁力计的优先级（外部磁力计的优先级更高）自动选择最佳指南针。如果主罗盘在飞行过程中出现故障，则会切换到下一个罗盘。如果在飞行前出现故障，则将拒绝上膛。
使用时 Pixhawk 系列 飞行控制器，我们建议使用 组合式 GPS + 指南针 安装时应尽可能远离发动机/ ESC 电源线 - 通常是安装在基座或机翼上（固定翼飞机）。内部指南针 可以 在大型飞行器（如 VTOL）上，Pixhawk 可以安装在远离电源线的地方，从而减少电磁干扰。在小型飞行器上，几乎总是需要外部指南针。
GPS（仅）选项
- Emlid Reach M+ (emlid.com)
在撰写本文时，PX4 不支持该模块的 RTK GPS（仅支持普通 GPS）。预计在不久的将来会提供支持。
组合式 GPS/指南针选项
一些常用的 GPS/指南针选项包括
- Ublox Neo-M8N GPS（带指南针 (兴趣王)
- mRo GPS u-Blox Neo-M8N Dual Compass LIS3MDL+ IST8310 (mRo 商店)
- Drotek uBlox GPS/指南针 (drotek)
- Holybro Micro M8N GPS 模块 (getfpv)
- Holybro Ublox NEO-M8N GPS 模块 (getfpv)
- Holybro Pixhawk 4 GPS 模块 (UBLOX 8MN GPS + IST8310 指南针 + LED + 安全开关）。
- 这里是全球导航卫星系统 GPS (M8N) (getfpv)
- Zubax GNSS 2 （zubax.com）
- 3DR uBlox 带指南针的 GPS 套件 (getfpv) - 已停产
制造商通常会提供连接 GPS 和指南针的说明（至少对于较常见的 GPS 和指南针而言）。 自动驾驶仪硬件).
Pixhawk 系列 控制器通常都有一个明确标注的端口用于连接 GPS，而罗盘则连接到 I2C 或 SPI 端口/总线（取决于设备）。罗盘 Zubax GNSS 2 也可通过 UAVCAN.
连接 GPS 模块时要注意引脚排列。虽然这些软件都是兼容的，但有几种不同的引脚顺序。
RTK-GPS 设备
有关支持的设备和设置/配置的信息，请参阅侧边栏： RTK GPS.
配置
初级 GPS
Pixhawk上的GPS配置对用户而言是透明的，只需将GPS模块连接到标有 "GPS "的端口即可。 全球定位系统 一切正常。
默认值 串行端口配置 适用于大多数设备。如果您使用的是 Trimble MB-Two 您需要修改配置，将速率明确设置为 115200 波特。
辅助 GPS（双 GPS 系统）
要使用辅助 GPS，请将其连接到任意空闲端口，然后执行 串行端口配置 分配 GPS_2_CONFIG 到所选端口。
下面的步骤展示了如何在 电话 2 端口在 QGroundControl:
- 查找和设置 参数 GPS_2_CONFIG 至 电话 2.
- 开放 QGroundControl 并导航至 载具设置 > 参数 节。
- 选择 全球定位系统 选项卡 (1)，然后打开 GPS_2_CONFIG 参数 (2) 并选择 电话 2 从下拉列表中选择 (3)。
- 重新启动载具，使其他参数可见。
- 选择 串行 选项卡，并打开 SER_TEL2_BAUD 参数
电话 2端口波特率）：设置为 汽车.
设置第二个 GPS 端口后：
- 配置 ECL/EKF2 估计器，以混合来自两个 GPS 系统的数据。详细说明见 使用 ECL EKF > 双接收器.
指南针
指南针校准的内容包括 指南针配置.该过程简单明了，可校准所有连接的磁力计。
其他配置可以 进行了 使用 CAL_MAGx_ 参数（其中 x=0-3).一般情况下，您不需要 修改 因为罗盘会自动检测、优先处理并同时校准（一个可能的例外是 CAL_MAGx_EN 可用于禁用内部指南针）。不过，您可能希望阅读它们，因为它们会让您知道哪些磁力计是内置的，哪些是外置的。CAL_MAGx_EN)，并被用作主标题源 (CAL_MAG_PRIME).