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故障安全状态机模拟
国家
载具类型：
未知/其他
多旋翼飞行器
固定翼
UGV无人车
飞艇
?
对于 VTOL，类型可在多旋翼和固定翼之间切换
上膛
过渡模式下的 VTOL：
任务完成
预期模式：
手册
ACRO
STAB
ALTCTL
POSCTL
自动发送
自动LOITER
AUTO_RTL
自动离职
自动土地
自动跟踪目标
自动预置
自动起飞
离岸
ORBIT
移动遥控棒（用户接管请求）
推迟故障保险：
参数
条件
模式要求
角速度无效
态度无效
当地高度无效
本地位置估计无效
精度要求降低的本地定位无效（例如使用光流飞行）
局部速度估计无效
全球位置估计无效
无任务
机外信号丢失
没有家庭岗位
控制链接
手动控制 (RC) 信号丢失
GCS 连接丢失
电池
电池警告级别：
无
低
关键
紧急情况
根据剩余飞行时间计算电池电量
电池不健康
其他
突破地理围栏（一个或多个）
任务失败
飞行器处于固定翼系统故障故障安全模式（垂起固定翼之后）
超过风速限制
超过最长飞行时间
当地位置估计值已降至临界值以下，但目前仍宣布有效
故障探测器
严重故障（超过姿态/高度限制，或外部自动变速系统）
电调启动失败
检测到螺旋桨不平衡
电机故障
输出
故障安全动作：
用户接管已激活：
控制台输出（调试）：